设计作为一个专门的概念和实践，其起源可以追溯到人类文明的曙光时期。最早的设计行为与人类制造工具的开始密不可分，这一时期可以追溯到旧石器时代。
旧石器时代，距今约250万年前到1万年左右，是人类历史上最早的一个时期，这一时期的人类开始制造和使用石器。这些石器不仅是简单的工具，而且体现了人类对工具形态和功能的初步设计。例如，手斧是旧石器时代的一种代表性工具，它的制作需要选择合适的石料，并进行有目的的敲打和打磨，以形成既适合手握又能够有效砍伐的形状。这种对工具形状和用途的关注，可以被看作是最早的设计行为。
进一步来说，在新石器时代，约公元前10000年至公元前3000年，随着农业的出现和陶器制作的兴起，设计开始展现出更为复杂的形式。例如，陶器的制作需要考虑容器的形状、大小、壁厚以及装饰，这些都是设计因素的体现。中国新石器时代的仰韶文化（约公元前5000年至公元前3000年）中，就出现了大量设计精巧的陶器，如彩陶盆、罐等，这些陶器不仅实用，而且装饰有精美的图案，反映了当时人们对于美的追求和设计能力的提升。
在设计的历史长河中，古埃及、古希腊和古罗马等文明都做出了显著的贡献。例如，古埃及的金字塔和神庙建筑，不仅在结构上体现了高度的技术成就，而且在装饰和象征意义上也展现了深刻的设计思想。古希腊的帕特农神庙则是设计美学和比例研究的典范，其柱式、比例和装饰都体现了古希腊人对和谐与美的追求。
在中国，设计的历史同样悠久且独特。例如，秦代的兵马俑不仅规模宏大，而且在每一个俑的表情、服饰和姿态上都有精心设计，反映了秦朝对细节的重视和对设计美学的追求。唐代的建筑和工艺品，如大明宫和唐三彩，也展现了高度的设计水平和文化成就。
总之，设计最早起源于人类制造工具和日常用品的需要，随着文明的进步，设计逐渐发展成为一门独立的学科和实践活动，涵盖了建筑、艺术、工业产品等多个领域。